ALVINN

ALVINN

ALVINN(Autonomous Land Vehicle In a Neural Network)은 1989년 딘 포머로(Dean Pomerleau)가 카네기 멜론 대학에서 개발한 자율 주행 시스템으로, 신경망을 이용해 도로 이미지로부터 조향 방향을 학습한다.

핵심

• 차량 전방 카메라 이미지를 입력으로 받아 조향 각도를 출력하는 단순한 신경망이다
• 인간 운전자의 시연 데이터로 지도 학습(모방 학습)으로 훈련되었다
• 실제 고속도로 주행에서 상당한 성능을 보인 초기 자율주행 사례이다
• 머신러닝이 실세계 문제에 적용된 초기 성공 사례로 자주 인용된다
• 현대의 종단간 학습(end-to-end learning) 자율주행 연구의 선구자이다